相信對於很（hěn）多人來說，在日常生活中很多見（jiàn）到大型機械設（shè）備，所以對於船用起（qǐ）重機，都是比較（jiào）陌生的，但實際上，我們的生活是離不開它的存在的，它為貨物的運輸提供（gòng）了便利，加快了運轉貨物的速度，具體關於它的（de）操作和控製，下麵就為大家介紹一下。

首先是由根吊杆進行其貨物的裝卸，吊杆吊起貨物後，有效的拉動牽索使貨物隨吊杆一起擺向舷外或貨艙口，然後放下貨物，再把吊（diào）杆轉回至原位，如此往（wǎng）返作業。

在裝卸的時候有效的采用雙杆操作用兩根（gēn）吊杆（gǎn），在進行安裝的過（guò）程中一根置於貨（huò）艙口（kǒu）上空，另一根伸出舷外，兩吊（diào）杆（gǎn）用牽索（suǒ）固定在某一（yī）工作位置上。兩吊杆的起貨索則同連在一個吊鉤上。隻要分別收（shōu）、放兩起貨索，就（jiù）可把貨物從船上卸至碼頭，或（huò）者把（bǎ）貨物從碼頭裝到船上。雙杆操作的裝卸效率比單杆操作高，勞動強度也較輕。

它的控製主要可以有效的分為降低（dī）船體運（yùn）動影響的垂向（xiàng）控製和抑製負載擺動的橫向（xiàng）防擺兩個方麵。對垂向控製而言，常用的方（fāng）法是通過吊車（chē）船上的（de）機械結構連接接收船，並（bìng）感知其相對運動，使吊繩長（zhǎng）度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的相對運動進（jìn）行補償，在此基礎上完成負載的（de）起降運輸。

船用起重機對起重機的機械結構有特殊要求，在進行使用時對吊的質（zhì）量也是比較大限（xiàn）製，其水下（xià）設備在升（shēng）降的過（guò）程（chéng）中會進行動力學建（jiàn）模，他們（men）考慮了吊（diào）繩彈性與水動力等因素，並基於反饋線性化方法分別設計了軌跡跟（gēn）蹤與擾動抑製控製器。

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